.:Line Follower Robot:.

*Untuk makluman pembaca, post ini masih belum lengkap, (tak lengkap pun litar jer, hehe), namun saya postkan juga disebabkan permintaan daripada pelajar daripada institusi lain yang mengunjungi web blog saya berharap agar saya postkan tentang line follower robot menggunakan LDR sensor. Namun segala konsep yang saya terangkan dibawah adalah cukup untuk memahami kaedah dan mekanisma sesebuah line follower robot seterusnya membina sendiri sebuah line follower robot.

Baca seterusnya>>

Line Follower Robot/Line Tracer Robot/Robot pengesan garisan, atau pelbagai lagi nama yang seumpama dengannya diberikan, adalah diantara autonamus Robot, iaitu robot yang tidak perlu dikawal, ianya boleh bergerak sendiri dengan mengesan garisan pada lantai. Line follwer robot adalah diantara robot autonamous yang telah lama dibangunkan dan paling mudah dari segi binaan dan litarnya. Bagi saya, line follower robot adalah pendedahan awal kepada pelajar-pelajar yang berminat dengan bidang robotik. 

Dalam post  saya kali ini akan tunjukkan kaedah dan mekanisma sebuah line follower robot, jenis penderia/sensor yang digunakan dan apakah konsep yang digunakan untuk membolehkan robot tersebut bergerak mengikiut garisan yang disediakan, disamping memenuhi hasrat pelajar daripada institusi yang lain, yang memohon saya untuk terangkan bagaimana untuk menghasilkan line follower robot.
Untuk makluman para pembaca, untuk menghasilkan line follower robot, pelbagai penderia boleh digunakan selain daripada LDR, iaitu infra red sensor dan array sensor (juga binaannya berasaskan infra red sensor yang disusun sebanyak 6 infra red sensor). Saya gunakan LDR sensor sebab ianya lebih murah.

Projek ini saya hasilkan dengan menggunakan mikropengawal PIC16F877A, bagi yang menggunakan mikropengawal yang lain pun boleh, asalkan faham konsep yang akan saya terangkan nanti. Diantara bahan yang diperlukan ialah (ceh...macam nak memasak pulak, hehe) seperti dibawah :

-PIC16F877A

-Cyrstal oscilator 20 Mhz

-Capacitor ceramic 22pF

-LDR sensor

-LED (jenis super bright warna putih/hijau pun boleh)

-Motor Servo/DC motor biasa pun boleh

-Servo wheel

-IC L293D (H-bridge)

-Voltage Regulator 7805

-capacitor elektrolit 100uF

-PCB Header (2 pin)

-Bateri holder (4xAA size)

-Acrylic/perspect

-PCB/Strip Board

-Skru dan rounded nat

-PCB stand (plastik/logam)

Langkah 1 :
Menghasilkan casi/kerangka utama

LDR perlu diubah suai. Pengubahsuaian adalah seperti rajah dibawah :

Sekiranya mengunakan servo motor, servo motor mesti diubahsuai kepada DC motor biasa. Lihat post .:Hacking Servo Motor:. untuk langkah-langkah pengubahsuaian.

Litar bagi projek ini saya akan postkan kemudian nanti, sebab saya tak sempat nak buat. Hari minggu ni mmg sibuk sangat sebenarnya...hehe.

Disini saya akan tunjukkan bagaimana sensor LDR boleh dijadikan untuk membolehkan robot bergerak mengikut garisan. Konsepnya senang sahaja, sesiapa yang belajar fizik tingkat 4 dan 5 tentu boleh faham. Konsepnya adalah melalui pantulan cahaya. Sebagai contoh, apabila cahaya putih terpancar pada permukaan putih, kesemua spektrum cahaya akan terpantul semula (7 warna : warna pelangi). Sekiranya cahaya hijau perpancar pada permukaan putih, kesemua warna akan diserap selain dari warna hijau sahaja akan dipantulkan semula. Sebab itulah sesebuah objek berwarna hijau akan kelihatan hijau, dan begitu juga untuk warna-warna yang lain. Sekiranya cahaya putih terpancar pada permukaan hitam, kesemua cahaya akan diserap, sebab itulah objek hitam akan kelihatan hitam kerana ia menyerap kesemua spektrum warna.

Konsep inilah yang digunakan pada line follower robot yang saya bangunkan ini. 

LDR adalah sejenis perintang yang peka terhadap cahaya. Apabila menerima keamatan cahaya yang tinggi, rintangan akan berkurang sekali gus membenarkan arus mengalir, dan jika sebaliknya, rintangan LDR adalah tinggi. 

Oleh itu, kaedah yang digunakan bagaikan off dan on motor. 

Sebagai contoh, motor sebelah kanan on, dan sebelah kiri off, apakah yang akan berlaku? Semestinya robot akan bergerak ke kiri. 

Apabila motor sebelah kanan off dan sebelah kiri on, semestinya robot akan bergerak ke kanan. 

Apakah yang akan terjadi apabila keadaan ini berterusan? Kiri, kanan, kiri, kanan, kiri, kanan, kiri, kanan... Lu fikir lah sendiri.... kalau tak nak fikir, semsetinya akan bergerak lurus. Cuba lihat semula video diatas. Robot tersebut bergerak macam tergedek-gedek sedikit. Sebabnya ia bergerak kiri,kanan, kiri, kanan, kiri, kanan...

Cuba lihat video diatas semula, cuba perhatikan cahaya daripada LED, adalah ianya berada tengah-tengah garisan? Tidak, ia berada di perantara diantara garisan hijau dan putih. Kalau tak percaya cuba perhatikan semula. Sekiranya anda memahami konsep yang saya terangkan diatas, tentu anda dapat idea yang bagaimana untuk menggerakkan robot mengikut garisan. Sekiranya masih belum faham, lihat rajah dan penerangannya dibawah.

Pengaturcaannya adalah seperti dibawah :
saya cuma tunjukkan bahagian utamanya sahaja.

while (1)
{
if (LDR==1)
MotorLeftFWD();
//MFWD();
if (LDR==0)
MotorRightFWD();
//MFWD ();


}

Senang sahaja....sekiranya anda mempunyai persoalan atau komen, sila postkan komen anda diruangan komen, atau email saya : hsani2u@gmail.com atau pun msg saya di facebook.com. Selamat mencuba